En typisk syddansk middelalderkirke
Den ældste del af kirken (kirkeskibet og koret) stammer fra begyndelsen af 1100-tallet. Tårnet er opført i senmiddelalderen og blev ombygget og forsynet med spir i 1764. Våbenhuset er fra 1769-1788, hvor det afløste et ældre våbenhus.
Kirken har siden 1500’rne fungeret som herregårdskirke for Endrupholm indtil 1910, hvor den blev selvstændig i forbindelse med udstykningen af Endrupholms jorder.
Prædikestolen er fra 1637 og er skænket af Jørgen Krag og Anna Vind til Endrupholm. På prædikestolen, som er lavet af billedskærer Jens Mortensen i Kolding, kan man finde Kristus flankeret af de fire evangelister. Felterne er flankeret af de såkaldte dydefigurer: Tro, Håb, Kærlighed, Klogskab, Mådehold og Styrke. Over prædikestolen hænger frit en sekssidet himmel med våbner for giverne: Krag og Vind. Over korbuen hænger et meget smukt krucifiks fra omkring 1500.
Altertavlen er som prædikestolen fra 1637 og er ligeledes skænket af Krag og Vind. På altertavlen er to malerier, øverst af Kristus på korset og nederst Den hellige Nadver. På hver side af Den hellige Nadver står de to evangelister: Johannes og Mattæus. På topstykket er Kristus maleriet flankeret af de to sidste evangelister: Lukas og Markus.
